D-H Taplo kullanarak robota ait dönüşüm matrisleri aşağıdaki gibi elde edilir....
T1
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T2
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T3
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T4
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T5
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T6
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
Elde edilen dönüşüm matrislerinin çarpılmasıyla ana çerçeveden araç çerçeveye doğro ileri yönlü robot kinematiği aşağıdaki gibi çıkarılır .
T6 = T1x T2x T3x T4x T5x T6
T1.T2
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T2.T3
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T3.T4
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T4.T5
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
T5.T6
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1