Bu durumda θ1 aşağıdaki gibi elde edilir. θ1 = NaN° ± 0° + İşareti için θ1 = NaN° - İşareti için θ1 = NaN° Dönel eklen değişkeni θ2, Denklem 4.28'deki (1,4) karşılıklı matris elemanlarının eşitlenmesiyle bulunur. θ2 = Atan2(-Cθ1.Px - Sθ1.Py , Pz - h1) veya θ2 = Atan2(Cθ1.Px + Sθ1.Py , -Pz + h1) + İşareti için θ2 = NaN° - İşareti için θ2 = NaN° Prizmatik eklen değişkeni d3, Denklem 4.28'deki (2,4) karşılıklı matris elemanlarının eşitlenmesiyle bulunur. d3 = -Sθ2( Cθ1.Px + Sθ1.Py ) + Cθ2( Pz - h1) - L2 d3 = NaN - İşareti için d3 = NaN + İşareti için d3 = NaN Ç1 = { θ1 = NaN + 0 = NaN° θ2 = +NaN° ve d3 = NaN } Ç2 = { θ1 = NaN + 0 = NaN° θ2 = -NaN° ve d3 = NaN } Ç3 = { θ1 = NaN - 0 = NaN° θ2 = +NaN° ve d3 = NaN } Ç4 = { θ1 = NaN - 0 = NaN° θ2 = -NaN° ve d3 = NaN }