Dönel eklem değişkeni θ3, denklem 4.32'deki (3,4) karşılıklı matris elemanlarının eşitlenmesiyle bulunur. Pz - h1 = L3.Cθ3 ise Bu durumda θ3 aşağıdaki gibi elde edilir. θ3 = Atan2(NaN , ± NaN)° + İşareti için θ3 = NaN° - İşareti için θ3 = NaN° Dönel eklem değişkeni θ1, denklem 4.32'deki (1,4) karşılıklı matris elemanlarının eşitlenmesiyle bulunur. Cθ1.Px + Sθ1.Py = 0 Cθ.a + Sθ.b = 0 ise Bu durumda birinci denklem değişkeni θ1 aşağıdaki gibi bulunur. θ1 = Atan2( -Px , Py ) veya θ1 = Atan2( Px ,- Py ) θ1 = NaN° Prizmatik eklen değişkeni d2, Denklem 4.32'deki (2,4) karşılıklı matris elemanlarının eşitlenmesiyle bulunur. d2 = Sθ1.Px - Cθ1.Py + L3.Sθ3 - L2 + işareti için d2 = NaN - işareti için d2 = NaN Ç1 = { θ3 = NaN° θ1 = + NaN° ve d3 = NaN } Ç2 = { θ3 = NaN° θ1 = - NaN° ve d3 = NaN } Ç3 = { θ3 = NaN° θ1 = + NaN° ve d3 = NaN } Ç4 = { θ3 = NaN° θ1 = - NaN° ve d3 = NaN }