Joint-space trajectory generation is in common usage in robotics to provide smooth, continuous motion from one set of joint angles to another, for instance, for moving between two distinct Cartesian poses for which the inverse pose solution has yielded two distinct sets of joint angles.
Bulunan bu katsayıları denklem 6.5'te yerine yazarak robotu θ(0) derece başlangıç noktasından θ(f) derece hedef noktaya taşıyan Konum, Hız ve İvme denklemleri aşağıdaki gibi bulunur. Konum : θ(t) = (0) + (0) t + (NaN) t² + (NaN) t³ ..(1) Hız : θ'(t) = (0) + 2(NaN) t + 3(NaN) t² ..(2) İvme : θ''(t) = 2(NaN) + 6(NaN) t ..(3) Zamana bağlı eklemin Konum, Hız ve İvmesi aşağıdaki gibi bulunur. Konum : NaN Hız : NaN İvme : NaN