Ex: 3

Any manipulator completing specific tasks need to plan its trajectory As for Cartesian space trajectory planning, the position, orientation, velocity and acceleration of terminal gripper can be expressed by analytic function, and then the joints' information can be obtained by inverse kinematics.

öncelikle birinci eklemin ivmesini θ''(1) = 0 seçip t-b zamanını bulalım.

t-b = NaN sn t-b zamanı bilindiğine göre diğer zamanları da bulabiliriz. t-h = 0 sn t-f_b = NaN sn

Bu durumda birinci parabolik kısımın konum denklemi aşağıdaki gibi elde edilir.

θ¹(t) = 0 + 0 t² θ¹(t) = NaN Not: Bu değer grafik çizdermesinde kullanılır.

Doğrusal bölgedeki hız aşağıdaki gibi bulunur.

V = NaN m/sn

Doğrusal bölgedeki zaman ise aşağıdaki gibi bulunur.

t-dog = NaN sn Not: Bu değer grafik çizdermesinde kullanılır.

Bu durumda doğrusal bölgenin denklemi aşağıdaki gibi elde edilir.

θ-dog = NaNtNaN θ-dog = NaN Not: Bu değer grafik çizdermesinde kullanılır.

2. parabolik kısmın denklemini aşağıdaki gibi bulunur.

θ-f = 0-0+0t-0 t² θ-f = NaN Not : Bu değer grafik çizdermesinde kullanılır. Sonuç olarak eklemin konum hız ve ivme grafiği elde edilen değerlerden çizdiririz.

Loading...